Najbolji nogometni vratari u engleskoj Premier ligi sposobni su obraniti gotovo 80 posto udaraca upućenih na njihov gol. To je jako dobar prosjek, ali ni približno dobar kao 87,5 posto udaraca koje može blokirati devet kilograma težak četveronožni robot, utreniran u Hybrid Robotics Labu na Sveučilištu Berkeley. Mini Cheetah se pokazao izvrsnim golmanom.

Dinamična lokomocija

Informacija je zabavna, ali problem je izazovan jer uključuje vrlo dinamično kretanje s manipulacijom predmeta.

Naučiti robota da pomiče svoje tijelo i istovremeno osigurati da njegova stopala ili lice završe tamo gdje trebaju biti da na vrijeme blokiraju put lopte prema golu, u osnovi su dva problema spojena u jedan. Rješenje problema opisano je u radu koji objavljuje arXiv.

Trening u laboratoriju

Trik je u kombinaciji pravog kontrolera kretanja s planerom za putanju krajnjeg efektora koji može pronaći najbolji način da dovede Mini Cheetah ispred lopte radi obrane, i sve to u manje od sekunde koliko lopti treba da stigne do gola. 

Da bi riješili ovaj problem, na Berkeleyu su uvježbavali Mini Cheetaha skupu korisnih vratarskih vještina: bočnom kretanju za presretanje lopte u blizini robota i blizu tla, poniranju kako bi se dosegnulo donje kutove gola i skakanju kako bi se pokrio vrh gola i gornji kutovi.

Impresivne performanse

Referentni pokret za svaku vještinu ručno se programira, a zatim se sustav uvježbava u simulaciji prije nego što se prenese izravno na robota. Presretanje lopte uključuje sustav koji odabire koja će vještina dati komadu robota da presiječe putanju lopte na najstabilniji i energetski najučinkovitiji način.

Gol koji Mini Cheetah brani širok je 150 cm i visok 90 cm, lopta se šutira s oko četiri metra udaljenosti. Performanse malenog robota prilično su impresivne s 87,5 posto uspješnih obrana; ljudski nogometni vratari u prosjeku brane 69 posto udaraca, doduše na sedammetarski gol.